Период 500—1500 гг. от Рождества Христова нередко называется «эрой кавалерии», хотя такое определение верно лишь отчасти. На византийском Востоке пехота — наследница римских легионов значительно пережила античность и исчезла с ослаблением империи примерно к 1050 г. Между тем на Западе уже после 400 г. военная элита выходила на битву верхом, хотя у скандинавских народов всадники традиционно спешивались дчя схватки с врагом. В пограничных регионах Европы (в таких как, например, горные области Иберийского полуострова или Швейцария) продолжался процесс культивирования мастеров пехотного боя, которые нередко охотно выступали в роли наемников в самых разных странах. Укрепление городов Европы и становление горожан как все более заметной части общества, особенно во Фландрии и в Северной Италии, послужили основой для формирования воинских отрядов с этаким корпоративным чувством принадлежности их членов к единому целому, что давало им возможность бросать вызов господствовавшему тогда на полях сражений рыцарству. Нередко этот процесс называют «пехотной революцией», началом которой обычно считается примерно 1300 г., однако правильнее все же рассматривать данное явление как эволюцию.
Развитие оружия, способного поражать противника на расстоянии, рост огневой мощи тоже сказывались на повышении боеспособности пехотинцев. Сначала арбалет, затем большой лук, а вслед за ними и огнестрельное оружие дали возможность наносить удары по обладавшей лучшим защитным вооружением и большей подвижностью кавалерии с дистанции, на которой сама пехота оставалась практически неуязвимой, К началу XIV столетия даже для рыцарей стало привычным спешиваться для боя, тогда как к XV веку «современные армии» представляли собой пропорциональные соединения конницы, пехоты и стрелков, служившие провозвестниками военных технологий Возрождения, суть которых кратко может быть выражена формулой «стреляй — коли».